Не существует никаких запретов на каждение ладаном дома и мирянами. Многие это и делают (поэтому ладан и продается в церковных лавках). Точно так же и со свечками.

Другое дело, что использование дома настоящего богослужебного кадила, с которым ходят священники и дьяконы, неуместно. Поэтому есть специальные домашние кадильницы иного типа. Они тоже продаются в церковных магазинах (или посмотрите в Гугл-картинки по слову "кадильница").